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Si tu as la suspension pneumatique, voir les silent-blocs de train avant et arrière, ainsi que ceux des barres stabilisatrices.
Si tu ne l'a pas, rajoute en plus une fuite éventuelle des amortisseurs classiques qui seront à remplacer.
Je te conseille d'aller dans un garage sérieux qui fait de la géométrie de train, il pourra te dire précisément ce qui ne va pas et donc ce qui est à remplacer.
C'est étonnant d'avoir ce genre de problème sur un Cayenne de 65000 km.