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Une telle chose pourrait arriver si tes biellettes et bras de suspension sont lâches (pièces en caoutchouc usées...), au point d'avoir un débattement de plusieurs centimètres...Ou bien on pourrait imaginer que ton cardan à un bout cassé ou usé en partie (en encore).

Sinon, je ne vois pas comment, sans rien "casser", un cardan peut sortir d'un bout ou de l'autre???
Vérifie bien l'usure de tous les composants de ton train arrière. C'est une panne peu banale!!!

J'ai la même auto que toi et je tire une remorque de temps en temps mais je n'ai jamais eu ce type de... surprise!
Bonne chance pour la suite.